人工智能学院举办“机器人视觉伺服控制”科学前沿讲座

  • 文/图 郑博匀 (人工智能学院)
  • 创建于 2021-09-24
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  9月23日上午,在教一楼002教室,人工智能科学前沿讲座之智能机器人感知与控制系列专题讲座如期举行。

  本次讲座我们邀请到了中国科学院自动化研究所研究员,博士生导师,中国自动化学会智能制造系统专业委员会第一届专委会主任委员,中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员,IEEE Senior Member,中国电子学会高级会员,自动化学报编委徐德研究员,为我们进行主题为机器人视觉伺服控制的专题讲座。

  讲座上,徐德首先介绍了机器人视觉伺服的研究进展,然后讲授了视觉伺服的相关知识:给出了视觉伺服的定义,介绍了视觉伺服系统的分类,分别说明了基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服和混合视觉伺服。

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徐德倾情讲授

  第二部分徐德简要介绍了视觉信息与运动之间的映射关系,包括交互矩阵、单应性矩阵以及基本矩阵,讨论了映射关系的获取方法。然后从视觉信息与运动之间映射关系的角度出发,着重介绍了机器人单目视觉伺服的研究现状,给出了采用不同映射关系时的误差表征与控制律设计方法。同时讲解了视觉伺服各种方法,并从数学原理上对其进行分析和解释。

  最后,徐德简要的介绍了影响视觉伺服的若干关键因素,给出了关于机器人视觉伺服的部分应用实例,并对视觉伺服的发展进行了展望。

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同学们认真听讲

  本次讲座,同学们对机器人视觉伺服的研究中的几个关键问题比较感兴趣,包括相机的选型,常用的特征和误差表征,如何防止目标丢失,如何对相机的内参数进行标定等问题,徐德也提出了自己的理解和解答。

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老师对理论有关的数学原理进行解释

  最后,经过对同学们的采访,很多同学反应收获不少,对机器人视觉伺服有了更深刻的了解,同时也了解到原来在工业,农业,交通,航空航天等各个领域都与机器人视觉伺服都息息相关,未来如果能对视觉伺服系统赋予学习能力,将对提高视觉伺服系统性能有重要的帮助。

责任编辑:张婧睿